介绍

ER-MIMU-M02 是一款基于微机械技术 MEMS惯性测量单元 （IMU），包括具有 2°/h （Allan） 零偏不稳定性的内置 MEMS 陀螺仪和具有 24 μg （Allan） 零偏不稳定性的 MEMS 加速度计用于测量载体的三轴角速率，三轴加速度，通过通讯协议输出经过误差补偿（包括温度补偿、安装失准角补偿、非线性补偿等）的陀螺、加速度计数据，可求解获得载体姿态、速度、位移等信息。并内置三轴磁传感器、气压传感器。磁力计有助于定向，可用于校准数据并将其定向到正确的位置。产品可靠性高，环境适应性强。

特点

三轴数字陀螺仪:

动态测量范围：±450º/s;

零偏不稳定性: 2 º/h (艾伦方差);

角度随机游走: 0.08º/√h.

三轴数字加速度计:

动态测量范围: 16g;

零偏不稳定性: 24μg (艾伦方差);

速度随机游走: 0.02m/s√h;

高可靠性: 平均故障间隔时间 > 20000h;

确保全温度范围内（-40°C~80°C）的精度：内置高性能温度校准和补偿算法;

通讯接口:1 路SPI ,从机模式

应用领域

空基领域: 无人飞行器, 航拍摄影, 农业植保, 光电测探稳定;

陆基领域: 车载导航, 车载卫星通讯, 森林、国土监测, 高速铁路轨检;

海基领域: 水文测量, 航道检测, 船载定位通讯, 无人水面航行器.

规格

参数	测试条件	最小值	典型值	最大值	单位
陀螺仪
测量范围			±450		º/s
零偏不稳定性	艾伦方差		2		º/h
角度随机游走			0.08		º/√h
零偏重复性	1 σ		36		º/h
全温零偏	1 σ, -40~80℃		360		º/h
标度因数			66×（2^16）		LSB/(º/s)
标度因数非线性度	1 σ		0.05		%FS
带宽（3dB）				472	Hz
加速度计
测量范围			±16		g
零偏不稳定性	艾伦方差		24		μg
角度随机游走			0.02		m/s/√h
零偏重复性	1 σ		3		mg
全温零偏	1 σ，-40~80℃		3		mg
标度因数			2×（2^16）		LSB/mg
标度因数非线性度	1 σ, < 1g		0.1		%FS
带宽（3dB）				333	Hz
磁力计
动态测量范围		±2.5			Gauss
分辨率			120		uGauss
噪声密度			50		uGauss
带宽			200		Hz
气压计
压力范围		450		1100	mbar
总体误差			6
分辨率			0.1		mbar
绝对测量精度			1.5		mbar
长期稳定性			±1		mbar/yr
通讯接口
1 路 SPI	波特率			15	MHz
电气规格
电压		3	3.3	3.6	V
功耗				1.5	W
纹波	P-P			100	mV
结构特点
尺寸	47×44×14mm
重量			50		g
操作环境
工作温度		-40		80	℃
储存温度		-45		85	℃
振动			3g, 10~2000Hz
冲击			30g, 11ms
平均故障间隔时间			20000		h
可靠性
连续工作时间			120		h

尺寸

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