介绍

惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称 IMU）是一种测量物体三轴姿态角（或角速度）和加速度的装置。陀螺仪和加速度计是惯性导航系统（INS）的核心设备。通过内置的加速度传感器和陀螺仪，IMU 可以从三个方向测量线性加速度和旋转角速度，并通过解析获得载体的姿态、速度和位移信息。

ER-MIMU-24使用高质量、高可靠性的MEMS加速度计和陀螺仪，通过RS422 和外部通信。默认波特率为 921600（可定制）。具有 X、Y、Z 三轴高精度陀螺仪，X、Y、Z 三轴高精度加速度计，可通过 RS422 输出 X、Y、Z 三轴陀螺仪和加速度计的原始十六进制补码数据（包括陀螺仪十六进制补码温度、角度数值，加速度计十六进制补码温度、加速度十六进制补码）；还可输出经底层计算处理的陀螺仪和加速度计的浮点无量纲值。

将我们的产品连接到您的系统只需简单的操作，无需使用我们公司提供的 15 针插头即可获取 IMU 数据。同时，由于去掉了底板外壳，我们产品的尺寸和重量可以大大减轻。

特点

尺寸：40*40*42（带外壳）/27*26*34（内胎体）

重量：80 克（带外壳）/ 40 克（内胎体）

OEM 模块化设计，适用性强

-40~80°C 温度补偿

产品成本低

陀螺零偏不稳定性：1deg/hr

陀螺仪零偏稳定性 (10s 1σ)：4deg/hr

陀螺仪角度随机游走：0.2 °/√h

加速度计零偏重复性：100ug

加速度计零偏稳定性（10 秒）（1σ）：<50ug

加速度计二阶非线性：<100ug/g2

应用

自主机器、无人驾驶车辆中的机器人控制和定位

GNSS 辅助 INS 中的方位角、姿态、位置测量和保持

无人机 AHRS 中的俯仰、横滚测量

MRU 中的运动测量和保持

IMU 中的姿态和方位角保持、定位

战术MEMS系统中的制导、导航和控制

卫星天线、目标跟踪系统中的稳定和指向

规格

项目	参数		单位
陀螺性能	A	B
量程	400	400	deg/s
刻度 (25°C)	20000	20000	LSB/deg/s
刻度因子温漂 (1σ)	500	500	ppm
刻度因子非线性 (1σ)	<200	200	ppm
零偏不稳定性 (1σ 25℃)	3	1	deg/hr
零偏稳定性 (10s 1σ)	5	4	deg/hr
角度随机游走	<0.25	<0.2	°/√h
零偏重复性 (1σ 25℃)	5	4	deg/hr
加计性能
量程	30		g
零偏稳定性 (10s 1σ)	<50		ug
零偏月重复性(1σ)	100		ug
零偏温度系数	<20		ug/℃
零偏温度回滞	<1.5		mg
刻度因子非线性	<500		ppm
刻度因子月重复性	<30		ppm
刻度因子温度系数	10		ppm/℃
刻度因子二阶非线性系数	<100		ug/g2
刻度	250000		Lsb/g
工作环境和供电
工作温度	-40~+80		℃
保存温度	-55~+105		℃
供电	6~12V DC		V
功耗(电压6V)	2		W
通信接口	RS-422
物理特征
体积	40*40*42(带壳)/27*26*34(内胎体)		mm
重量	80g(带外壳)/40g(内胎体）		g

尺寸

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